Domina desde un cerro testigo los valles fluviales del Duratón y Botijas en su confluencia con el río Duero. Construido en piedra perfectamente labrada, fue fundado por el conde de Castilla, Sancho García, en 1013 una vez reconquistada Peñafiel. Es enteramente reconstruido en el siglo XIV por don Juan Manuel, señor de la villa, sobrino de Alfonso X el Sabio y uno de los escritores y narradores más originales de la literatura medieval española (El Conde Lucanor).

Actualmente dentro del Castillo de Peñafiel se alberga el Museo Provincial del Vino, donde podremos ver todos los aspectos relacionados con el cultivo de la vid y la vieja maestría de la viticultura.

El museo pretende dar a concocer los vinos de la provincia, dada la calidad de los mismos y su proyección internacional, así como la diversidad y la singularidad de sus caldos, pues cuenta en su terrritorio con cuatro denominaciones de origen; Cigales, Ribera de Duero, Rueda y Toro.